Actarus, le fils du Professeur Procyon (un éminent scientifique), travaille comme simple palefrenier dans le ranch de Riguel, un cow-boy qui passe son temps à guetter l'arrivée d'ovnis.
Mais, l'arrivée d'Alcor, un jeune pilote d'O.V.T (objet volant terrien) envoyé par la NASA pour surveiller le passage d'ovnis dans la région amène Actarus à révéler sa véritable identité. Il n'est autre que le prince d'Euphor, une planète pacifique et paisible qui fut annexée et quasiment détruite par les forces de Véga, venues de la planète Stykadès.
A la tête de ces dernières, le Grand Stratéguerre dont l'ambition n'est autre que la conquête des galaxies, conquête placée sous le signe de la violence, inutile de la préciser puisqu'Actarus est le seul a avoir survécu à l'attaque d'Euphor.
Sa survie est due à Goldorak, le projet le plus ambitieux mené par le Grand Stratéguerre, une machine hautement perfectionnée construite pour faciliter la prise de possession des planètes. Actarus a tenté de résister avec Goldorak mais ne sachant le manipuler il ne put rien faire, et il dériva dans l'espace jusqu'à la planète bleue ou il s'écrasa.
C'est par hasard que Procyon le découvrit, le soigna et l'adopta. Mettant par la même occasion Goldorak à l'abri des regards indiscrets dans son centre de recherches.
Cependant, l'arrivée d'Alcor correspondant au jour d'invasion de la Terre par Véga, Actarus est contraint d'utiliser sa machine pour sauver Alcor d'une mort certaine et protéger la Terre d'une destruction semblable à celle d'Euphor.
Depuis, les envoyés de Véga se succèdent pour tuer le Prince d'Euphor, trouver le repère de Goldorak et le récupérer. Mais Actarus résiste à Hydargos, puis à Minos et Oros. Il est progressivement aidé par Alcor, Vénusia et Phénicia qui constitueront l'efficace Patrouille des Aigles. Après de trop nombreuses batailles, Actarus et ses amis finissent par vaincre le "diable" incarné par le Grand Stratéguerre.